Desain dan Implementasi Robot Heksapoda dengan Misi Pemadaman Api
Abstract
Makalah ini memaparkan tentang desain dan implementasi robot heksapoda yang bergerak dalam suatu ruang dengan misi memadamkan api. Sumber api diletakkan dalam ruang tertentu. Untuk mencapai ruang tersebut, robot harus berjalan menyusuri lorong dengan lebar tertentu dan dibatasi oleh dinding. Robot harus bergerak tanpa menabrak dinding pembatas ruang. Untuk merealisasikan sistem tersebut, robot heksapoda dilengkapi dengan tiga buah sensor, yaitu sensor jarak, sensor garis, dan sensor api. Sensor jarak berupa sensor ultrasonik tipe HCSR04 berfungsi memberikan informasi jarak antara robot dengan dinding sehingga robot terhindar dari tabrakan dengan dinding. Sensor garis berupa sensor LDR digunakan untuk mendeteksi garis penanda ruang sumber api. Sementara itu, sensor api berupa sensor flame 5 channel berfungsi mendeteksi keberadaan api yang harus dipadamkan oleh robot. Hasil eksperimen menunjukkan robot heksapoda yang dirancang dapat berjalan menyusuri ruang tanpa menabrak dinding dan menemukan sumber api, kemudian api tersebut dipadamkan oleh kipas yang berputar setelah diberi tegangan input oleh mikrokontroler.
References
[2] A. Spröwitz, A. Tuleu, M. Vespignani, M. Ajallooeian, E. Badri, A. J. Ijspeert, “Towards dynamic trot gait locomotion: Design, control, and experiments with Cheetah-cub, a compliant quadruped robot”, The International Journal of Robotics Research, Vol. 32 No. 8 (2013), pp. 932-950.
[3] X. Chai, F. Gao, C.K. Qi, Y. Pan, Y.L. Xu, and Y. Zhao, “Obstacle avoidance for a hexapod robot in unknown environment”, Science China Technological Sciences June 2017, Vol. 60, No. 6, pp 818–831.
[4] W. S. Yu & C. W. Huang, “Visual servo control of the hexapod robot with obstacle avoidance”, IEEE International Conference on Fuzzy Systems, Beijing, 6-11 July 2014, pp. 713-720.
[5] G. Zhong, H. Deng, G. Xin, and H. Wang, “Dynamic Hybrid Control of a Hexapod Walking Robot: Experimental Verification”, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 63, No. 8, Aug. 2016, pp. 5001-5011.
[6] X. Zhao, Y. Pan and F. Gao, “Force-Position Hybrid Control of a New Parallel Hexapod Robot for Drilling Holes on Fuselage Surface”, Proceedings of the ASME 2013 International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conferenc, Portland, Oregon, USA, August 4–7, 2013, Vol. 6B, pp. 1-11.
[7] P. P. Wang, L. Liu, and Q. R. Qian., "Dynamic Modeling and Control of Flexible Hexapod Platform for Micro-Vibration Isolation and Precision Tracking", Applied Mechanics and Materials, Vols. 490-491 (2014), pp. 412-420.
[8] W. Li, S. Yuan, H. Huang, “Adaptive fuzzy vibration control of large flexible truss with Hexapod active interface”, Intern. Conf. on Systems and Informatics, Yantai, China, 19-20 May 2012, pp. 351-356.
[9] T. Fischer, T. Pire; P. Čížek, P. D. Cristóforis, and J. Faigl, “Stereo vision-based localization for hexapod walking robots operating in rough terrains”, International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Daejeon, South Korea, 9-14 Oct. 2016, pp. 2492-2497.
[10] Anonim, Petunjuk Pelaksanaan Kontes Robot Indonesia, Ditjen Belmawa Kemenristekdikti, 2017.
[11] A. Najmurrokhman, Kusnandar, B. Wibowo, dan A. M. Annas, “Perancangan Instrumen Pengukur Ketinggian Menggunakan Sensor ADXL345 Yang Terkoneksi Dengan Smartphone Berbasis Android”, Seminar Material, Instrumentasi, Pembelajaran, Dan Aplikasinya, Bandung, 5 November 2016.
[12] A. Najmurrokhman, Kusnandar, B. Wibowo, dan S. Abiddin, “Desain dan Realisasi Pemrosesan Citra dengan CMUcam4 untuk Meningkatkan Kinerja Visual Robosoccer,” Prosiding Modern Electrical Engineering Technology and Its Application Seminar (MEETAS), Bandung, 28 Oktober 2016.
